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TU Berlin

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Habilitationen 2007

Habilitationsvortrag

Iterative Konstruktion von Regelungssystemen validiert am Beispiel eines UAV-Flugreglers
Dr.-Ing. Marek Musial, Berlin

Mittwoch, 6. Juni 2007 um 12.00, Raum FR 5516


Traditionell erfolgt der Entwurf von Reglern meist in einem monolithischen Ansatz. Dadurch wird der Entwurfsprozess teilweise unübersichtlich, und oft verschmelzen (lineare) Aspekte der Dynamik mit (nichtlinearen) Aspekten der Kinematik zu einem komplizierten Streckenmodell, das mit linearem Reglerentwurf nur näherungsweise und mit nichtlinearen Ansätzen nur sehr aufwendig beherrschbar ist. Dieser Vortrag präsentiert eine neue iterative Sichtweise auf die Konstruktion von Regelungssystemen, die eine sehr große Klasse nichtlinearer Strecken und zugehöriger Regler aus sehr einfachen ``Puzzle-Teilen´´ in Form kombinierter Stecken- und Reglerkomponenten konstruieren kann und formal ein asymptotisch stabiles Systemverhalten liefert. Dieser Ansatz erschließt zwar keine bisher unbeherrschbaren Regelstrecken, aber er umgeht eine Reihe offenbar mehr traditionell als sachlich begründeter Hürden im Reglerentwurf. Die Validität des neuen Ansatzes wird am Beispiel des Flugreglers für das Helikopter-UAV (unmanned Aerial Vehicle) MARVIN demonstriert.

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