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TU Berlin

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Habilitationen 2006

Habilitationsvortrag

Bewegung von Robotern: Computerunterstützte Methoden zur Modellierung, Simulation und Regelung der Bewegung
Dr.-Ing. Konstantin Kondak, Berlin
Mittwoch, 25. Oktober 2006 um 13.00 Uhr - Raum FR 5516

Die meisten Roboter weisen im Vergleich zu anderen technischen Systemen Besonderheiten auf (z.B. große Anzahl der Freiheitsgrade, schwer modellierbarer Kontakt mit der Umgebung), die die Behandlung der Modellierung, Simulation und Regelung von Robotern als eines selbständigen Bereiches rechtfertigen. Im Vortrag wird zuerst eine bekannte Methode zur Aufstellung der Bewegungsgleichungen -- Kane-Methode -- vorgestellt, die für die Behandlung von Robotern besonders gut geeignet ist, aber leider bis jetzt in der Robotik keine Verbreitung gefunden hat. Weiter wird ein neues Verfahren für eine robuste Regelung einer großen Klasse von Robotern vorgestellt, das auf der Bewegung im Gleitmodus (sliding mode) basiert. Die vorgestellten theoretischen Ansätze werden benutzt, um das Bewegungsverhalten von drei verschiedenen Roboter-Typen - humanoide Roboter, autonome Hubschrauber und Manipulatoren - zu beschreiben, zu analysieren und anschließend neue effiziente Verfahren zur Regelung der Bewegung zu entwerfen. Die Leistungsfähigkeit der vorgeschlagenen Verfahren wird in Computer-Simulationen sowie in Experimenten mit realen Systemen demonstriert.

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